机器人的传动和布局设计从理论上谈应当是较为成熟期的领域，如果有样机，拆下一看就可以告诉大部分的结构。但是在结构优化设计经验、组装规范的标准化、零配件的按须要自定义以及供应链优化等方面国内厂商还必须很长时间的累积。　　本文以KUKA为事例，分协作机器人iiwa和传统机器人KR两个大系列。

　　协作机器人iiwa　　当前主流的协作机器人都使用模块化思想的关节设计，使用平驱走电机+谐波减速器的方式，每个关节的内部结构大致相同，只是大小不过于一样，例如iiwa的每个轴基本都是右图这样：　　每一个关节中都包括了电机、控制器驱动、谐波减速器、电机末端编码器、关节末端方位传感器和力矩传感器，电机和减速器使用直连。　　整个关节在机器人内部的布局如下：　　传统机器人KR　　对于KR系列这一类的传统机器人来讲，末端的布局一般按照符合三轴轴线递于一点的基本原则来做到，主要区别在于三个电机的布置和传动方式。

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